自动驾驶「无图化」到底是不是个伪命题

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5月25日，四川甘孜一位车主驾驶一辆理想L7行驶在路上，突然急刹车，车速从80公里/小时骤降至20多公里/小时。

据流传的视频显示，当时车辆前方道路空无一人，路边悬空的广告牌上写着“苏炳添”的起步姿势。这难免让人怀疑车辆感知系统忽略了半空中有人广告牌的高度信息，直接将人判断为地面障碍物，从而误触发了AEB功能。

在业界掀起“重感知轻图”风潮的当下，这个案例的发生颇为有趣。

目前，理想汽车尚未对该事件做出具体的技术回应。不过，理想汽车此前宣布，预计年底前将不依赖高精地图的城市NOA功能推向全国数百个城市，并开启汽车小范围内测。业主六月。

不仅理想汽车，国内其他车企、算法公司也纷纷投入到“去映射”的过程中。那么当人们说“去映射”时，他们到底在谈论什么？感知与高精地图之间的关系应该如何平衡？

风吹城市NOA，地图解绑成趋势

2023年智能驾驶行业提及频率最高的词是“NOA”。与此同时，解绑高精地图的呼声也不容忽视。据统计，目前包括华为、小鹏、圆融七星在内的十几家企业已经做出了相应的规划。

时间

制造商

措施

3月22日

元戎七星

完全走向高精地图自动驾驶解决方案-3.0

三月底

小鹏汽车

小鹏汽车推出了不依赖高精地图的XNGP。预计今年下半年，小鹏汽车将实现无地图城市变道、超车、左右转等能力，2024年有望实现全场景辅助驾驶，无需依赖高-精密地图

4月2日

大疆小车

新一代智能驾驶解决方案是不依赖高精地图、不依赖激光雷达、只有摄像头的纯视觉解决方案

4月11日

智慧

发布重感知轻地图的城市NOA解决方案，有望搭载于长城旗下微品牌摩卡、岚山

4月12日

知己汽车

城市NOA导航辅助和替代高精地图的数据驱动道路环境感知模型预计2023年开始公测

4月16日

华为

随着ADS2.0的发布，文杰M5智驾版将成为首款搭载该功能的车型。预计今年二季度无图商用高端智能驾驶解决方案将推广至全国15个城市，四季度将推广至45个城市

4月18日

理想汽车

公布城市NOA进展，预计年底前将城市NOA功能推向全国100个城市。其NOA架构同样不依赖高精地图，仅需导航地图即可实现城市NOA功能。据了解，理想将在6月面向车主开展内测。

趋势的形成并非空穴来风。

由于国家严格的测绘管理标准，除高速路段外，我国目前只开放了北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆六个城市的高精地图采集权限。

也就是说，城市版的高级驾驶辅助功能只能在这些特定城市实现。尽管相关功能的覆盖范围不断扩大，但其规模推广受限于高精地图的使用，无法扩展到其他地区。因此，解绑高精地图将是完美实现全场景高端辅助驾驶产品的重要前提。

除了覆盖范围有限，更新维护周期慢也是高精地图的一大痛点。新知家了解到，目前市面上市级高精地图产品的新鲜度更新频率最短按季度计算。

这是因为我国路况复杂，道路要素信息过多，短时间内难以全部收集到。二是采集高精度地图成本较高，需要多次采集才能保证一个地点信息的准确性，更新工作量大。而且，国家现在禁止便捷、低成本的众包采集方式。为了保证高精地图的准确性，有资质的地图商只能把采集车的数量堆起来。

据新知家了解，腾讯的采集车辆数量约为100辆，这100辆车辆不仅负责更新全国高速公路的路况信息，还兼顾6个城市的道路数据采集。两者都很难做到。

高速道路要素信息单一，场景简单。道路施工或封路等特殊情况只是小概率事件。因此，即使更新周期长，高精地图更新频率对自动驾驶的影响也很小。

城市道路并不那么简单。中国城市道路错综复杂，道路建设较为普遍。目前，城市道路高精度地图信息无法按日/周更新，高水平的辅助驾驶体验无法提升一个数量级，车企却不得不面临巨大的成本负担。

摆脱高精地图的束缚，是现阶段车企和供应商跳出束缚、寻找新可能的重要尝试。

地图商求变：定制地图应运而生

2010年，国家开放导航电子地图制作甲级资质申请。但由于近年来相关行业发展迅速，申请资质的企业越来越多，收购资质逐渐收紧。原本三十多人的名单，只有十人。9家企事业单位仍保留甲级测绘资质。

这样的变化，也或多或少地影响到了汽车行业的玩家。比如，上汽旗下中海亭的甲级资质被撤销，失去了采集高精地图的资质；小鹏汽车曾斥资2.5亿收购江苏智途科技有限公司，A级资质也被取消，直接导致小鹏汽车的城市NOA功能迟迟无法推向市场。

可见，在此之前，拥有甲级测绘资质一直是自动驾驶领域的“香饽饽”，但潮流变迁往往只是一念之间。今年以来，车企、软件企业纷纷高调布局“无地图”路线。

目前，地图经销商与各车企或供应商在高精地图领域仍采用合作模式。每辆汽车的年售价在行业内没有统一标准，从100元左右到几百元不等。

在腾讯地图数据负责人马长杰看来，在高精地图解绑成为主流呼声的当下，地图商和车企在高精地图方向的合作还未见分晓。影响很大。

马长杰告诉新知家，“目前，腾讯地图的高精地图业务正在按计划正常推进，并未受到光照图或无图方案普及的影响。”他还明确指出，目前市面上所有L3以下的高端地图辅助驾驶仍将使用地图，无论是高精地图、ADAS地图还是普通导航地图；而L4及以上的自动驾驶目前也不可能留下高精地图。

目前，腾讯地图在高精地图方面基本按季度更新，重点城市按月更新。同时，依托多源数据和生态伙伴的大数据共享，以及车侧识别和云端自动建图技术，部分高精度要素可以每周甚至每天更新。

除了高精地图产品业务，腾讯地图还开展了部分定制化地图产品业务。马长杰透露，随着自动驾驶的发展，越来越多的车企会对地图产品提出定制化需求。

比如自定义地图中的精度和要素信息，“对于一些企业来说，在汽车本身具有比较强的感知能力的前提下，可能只需要地图中的一些道路信息或者复杂的路口信息。这种自定义与综合采集高精度地图相比，及时提供一些要素，效率要高很多，成本也会低很多。”马长杰对新知家说道。

比如高精度地图，原本要求的精度在厘米左右，要素信息在一两百左右。现在主机厂和算法公司需要的地图，可能只需要米级精度，再加上五十个左右的元素。这样一来，原始采集的成本会大大降低，生产效率会更高，质量控制也会越来越好，这对地图厂商也会产生积极的影响。

“去映射”只是纸上谈兵的想法吗？

对于高精地图在自动驾驶中能起到什么作用，车企各持己见。不过，回顾供应链上下游各方此前公布的时间表，“去映射”的实现似乎还需要一段时间。

小鹏汽车去年9月就推出了城市NOA功能，也是国内首家推出该功能的车企。六个月后，小鹏汽车宣布发布高精地图并启动XNGP试驾活动。

从当时新智驾的试驾体验来看，在高精地图覆盖的区域，小鹏汽车依然依托高精地图实现高阶辅助驾驶功能；识别交通信号灯和执行十字路口的能力。可以看出，现在高精地图后脱离NOA功能的用户，还是达不到有地图时的效果。

此外，据新知家介绍，目前，小鹏汽车在高阶辅助驾驶研发过程中，该demo已经能够在很大程度上摆脱对高精地图的依赖，除非通过通过一些复杂的路口或环岛场景。

得益于华为的A级资质，闻界M5智驾版前段时间已经在多个城市进行了测试。前文提到，华为ADS2.0计划今年二季度在全国15个城市落地，但其5月开展试驾活动的城市仍位列6个高精地图开放城市之列，而其他城市的推送时间充满了不确定性。肯定。

整体来看，车企对NOA“去映射”的规划与实际执行存在较大差距。有趣的是，各家也在想办法打破局面。

业界公认，高精度地图很难完全去除。业内人士表示，在没有任何地图信息的情况下，低时延调控算法运行目前几乎不可能实现，因此技术路线上不会完全去除高精度地图提供的信息元素。

此外，如果没有高精度地图提供的精准要素数据，则需要重新设计算法架构，优化感知和路径规划算法，以在没有高精度地图数据的情况下运行。

近年来，BEV+的算法架构在CV领域风头正劲。2020年以来，特斯拉陆续发表论文介绍BEV感知方法，此后带动了CV领域的新方向。目前，大多数公司的首选方案已经逐渐用BEV感知取代了基于CNN的感知方式。此外，该模型还取代了NLP中的RNN网络结构，具有可计算的特点。

这种全新的感知算法架构在车企的去映射过程中起到了至关重要的作用。

然而，在车辆端部署BEV+算法需要标注和训练大量数据。一方面对芯片算力提出更高要求，增加研发成本。另一方面，也考验着车企和供应商的技术实力。据业内人士介绍，目前国内开展相关研究的企业并不多。

写在最后

按照车企或算法公司的说法，非映射方案能否真正落地，或许要到2024年才能揭晓答案。

近期，业界提出了一个新的思路，就是依靠自身车辆的高精度定位姿态确定系统和感知系统，赋能整个智能驾驶系统的感知和预规划。虽然这一技术路线应用起来还有一定难度，但国内一些国内整车厂和汽车供应商已经开始了这方面的研究。

一方面有磨刀霍霍的车企，另一方面也有上下游供应商介入。对于去地图化的趋势，地图厂商必须开始寻找新的可能性。

随着软件和硬件的共同完善，自动驾驶的演进和落地步伐正在加快。至于高精地图最终是否会淡出行业，似乎还是个未知数。

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